Для определения рода слова “кентавр” его необходимо поставить в именительный падеж единственного числа, получается форма: “кентавр” . Тогда в зависимости от окончания в слове “кентавр” можно определить род.
Слово “кентавр” употребляется в мужском роде (Потому как в начальной форме слова “кентавр” окончание [а], [я] или [ ] нулевое).Полный морфологический разбор Cуществительного “кентавр” находится по ссылке